[공부] Stereo Matching: 원리부터 고전 알고리즘, 학습 기반, Foundation Model까지
disparity 기하 원리, SGM(SGBM), cost volume CNN과 RAFT/IGEV, FoundationStereo까지 stereo matching 방법론 총정리
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[논문리뷰] DINOv3: Self-supervised Learning for Vision at Scale (Meta AI, 2025)
7B ViT와 Gram anchoring으로 dense feature 붕괴를 잡고 frozen backbone만으로 종합 SOTA를 달성한 SSL foundation model
[논문리뷰] DINOv2: Learning Robust Visual Features without Supervision (TMLR 2024)
curated LVD-142M 데이터와 개선된 iBOT 기반 recipe로 ViT-g(1.1B)를 학습하고 distillation로 전파해 OpenCLIP를 넘어선 범용 visual feature
[논문리뷰] DINO: Emerging Properties in Self-Supervised Vision Transformers (ICCV 2021)
label 없는 self-distillation로 ViT를 학습해 attention map에 segmentation이 창발하고 k-NN 분류 78.3%에 도달하는 DINO
[논문리뷰] SAM 3: Segment Anything with Concepts (ICLR 2026)
noun phrase와 exemplar prompt로 concept의 모든 instance를 검출·분할·추적하는 promptable concept segmentation 모델 SAM 3 논문 리뷰
[논문리뷰] FoundationStereo: Zero-Shot Stereo Matching (CVPR 2025)
1M 합성 데이터셋과 monocular prior 적응, disparity transformer로 zero-shot stereo matching을 실현한 논문 리뷰
[논문리뷰] 3DGS-CD: 3D Gaussian Splatting-based Change Detection for Physical Object Rearrangement (RA-L 2025)
3DGS novel view 렌더링과 EfficientSAM zero-shot 분할로 재배치된 물체의 3D mask와 6D pose 변화를 추정하는 change detection 논문 리뷰
[논문리뷰] Living Scenes: Multi-object Relocalization and Reconstruction in Changing 3D Environments (CVPR 2024)
SE(3)-equivariant 표현 하나로 시간차 scan의 instance matching·registration·reconstruction을 함께 푸는 MoRE² 논문 리뷰
[공부] PnP 풀이법 총정리: P3P, DLT, EPnP, IPPE, SQPnP
P3P부터 DLT, EPnP, IPPE, SQPnP까지 자주 쓰이는 PnP 풀이법의 원리와 정확도·복잡도 비교
[논문리뷰] FoundationPose: Unified 6D Pose Estimation and Tracking of Novel Objects (CVPR 2024)
CAD model 유무와 무관하게 novel object의 6D pose estimation과 tracking을 하나의 framework로 통합한 FoundationPose 논문 리뷰
[논문리뷰] π³: Permutation-Equivariant Visual Geometry Learning (ICLR 2026)
기준 view를 없애고 permutation-equivariant 구조로 affine-invariant pose와 scale-invariant point map을 예측하는 π³ 논문 리뷰
[논문리뷰] MapAnything: Universal Feed-Forward Metric 3D Reconstruction (3DV 2026)
이미지와 선택적 geometric 입력에서 factored representation으로 metric 3D를 직접 회귀하는 통합 feed-forward 모델 MapAnything 논문 리뷰
[논문리뷰] VGGT: Visual Geometry Grounded Transformer (CVPR 2025)
camera·depth map·point map·3D point track을 단일 feed-forward transformer의 forward 한 번으로 예측하는 3D vision 통합 모델 VGGT 논문 리뷰
[논문리뷰] GoTrack: Generic 6DoF Object Pose Refinement and Tracking (CVPRW 2025)
optical flow로 model-to-frame과 frame-to-frame registration을 결합해 unseen object의 6DoF pose를 정제·추적하는 GoTrack 논문 리뷰
[논문리뷰] CoTracker3: Simpler and Better Point Tracking by Pseudo-Labelling Real Videos (ICCV 2025)
기존 tracker들을 teacher로 삼아 real video에 pseudo-label을 달고 1,000배 적은 데이터로 SOTA를 넘는 단순화된 point tracker CoTracker3 논문 리뷰
[논문리뷰] CoTracker: It is Better to Track Together (ECCV 2024)
track 간 attention과 support point로 여러 점을 jointly 추적해 occlusion에 강한 transformer 기반 point tracker CoTracker 논문 리뷰
[논문리뷰] Depth Anything 3: Recovering the Visual Space from Any Views (2025)
depth와 ray map을 최소 prediction target으로 삼아 plain transformer 하나로 any-view geometry를 통일한 Depth Anything 3 논문 리뷰
[논문리뷰] Depth Anything V2 (NeurIPS 2024)
실측 label을 전부 synthetic 이미지로 바꾸고 62M pseudo-labeled 실사 이미지로 증류해 정밀도와 robustness를 함께 잡은 Depth Anything V2 논문 리뷰
[논문리뷰] Depth Anything: Unleashing the Power of Large-Scale Unlabeled Data (CVPR 2024)
62M unlabeled 이미지 self-training과 DINOv2 feature alignment로 만든 zero-shot MDE foundation model, Depth Anything 논문 리뷰
[논문리뷰] Grounding Image Matching in 3D with MASt3R (ECCV 2024)
matching을 3D 문제로 정식화해 DUSt3R에 local feature head와 InfoNCE loss를 더하고 Map-free localization에서 30%p 개선을 이룬 MASt3R 논문 리뷰
[논문리뷰] DUSt3R: Geometric 3D Vision Made Easy (CVPR 2024)
카메라 calibration도 pose도 없이 이미지 쌍에서 pointmap을 직접 회귀해, depth·대응·pose·3D 복원까지 기하 3D 비전 과제 전체를 하나의 모델로 푸는 DUSt3R 논문 리뷰
[논문리뷰] SAM-6D: Segment Anything Model Meets Zero-Shot 6D Object Pose Estimation (CVPR 2024)
SAM 기반 ISM과 background token point matching의 PEM으로 zero-shot 6D pose를 구하는 SAM-6D 논문 리뷰
[공부] 로봇 calibration을 위한 Kabsch 알고리즘: 기준점·측정점 정렬의 수학
기준점·측정점을 잇는 최적 rigid transform (R, t)을 SVD 한 번으로 구하는 Kabsch 알고리즘
[공부] 3D Reconstruction ⑤ 신경망 기반 표현: NeRF vs 3DGS
volume rendering의 NeRF와 rasterization의 3DGS, 신경망 기반 연속 표현 비교
[공부] 3D Reconstruction ④ voxel·volume 표현: TSDF와 Marching Cubes
부호 거리로 표면을 담는 TSDF와 삼각형 mesh를 뽑아내는 Marching Cubes
[공부] 3D Reconstruction ③ point cloud: 노이즈 제거와 downsampling
outlier 필터와 voxel downsampling으로 point cloud를 다듬는 전처리 기법
[공부] 3D Reconstruction ② SfM·MVS: 이미지 뭉치에서 dense 3D까지, 전통 파이프라인
SfM(incremental·bundle adjustment)과 MVS로 이어지는 전통 3D reconstruction 파이프라인
[공부] 3D Reconstruction ① 기초 기하학: camera calibration과 다중 시점 기하학
카메라 투영 모델·calibration·epipolar geometry·RANSAC·triangulation까지, 두 시점 3D 복원의 기하학
[공부] 로봇 비전을 위한 3D Reconstruction: 학습 로드맵
기초 기하학부터 point cloud·voxel·mesh, NeRF·3DGS까지 이어지는 3D Reconstruction 학습 트리
[공부] Model-based Zero-shot 6DoF 추정: FoundationPose & SAM-6D
CAD·참조 이미지만으로 novel object의 6DoF를 추정하는 FoundationPose와 SAM-6D
[공부] point cloud 정합 기반 6DoF 추정: ICP, FPFH, TEASER++
ICP·FPFH+RANSAC·TEASER++로 관측 point cloud를 모델에 정합하는 registration 기반 6DoF 추정
[공부] 마커 & 기하 기반 6DoF 추정: fiducial marker, PnP, LINEMOD
fiducial marker와 PnP 풀이법(P3P·EPnP·IPPE), 평면 pose ambiguity, template 기반 LINEMOD까지 전통 기하 기반 6DoF 추정
[공부] 매니퓰레이터 조작을 위한 6DoF 포즈 추정: 개요와 방법론 분류
로봇 매니퓰레이션을 위한 6DoF pose 추정의 필요성과 마커·점 정합·모델 기반 세 갈래 방법론 개요
논문리뷰
[논문리뷰] DINOv3: Self-supervised Learning for Vision at Scale (Meta AI, 2025)
7B ViT와 Gram anchoring으로 dense feature 붕괴를 잡고 frozen backbone만으로 종합 SOTA를 달성한 SSL foundation model
[논문리뷰] DINOv2: Learning Robust Visual Features without Supervision (TMLR 2024)
curated LVD-142M 데이터와 개선된 iBOT 기반 recipe로 ViT-g(1.1B)를 학습하고 distillation로 전파해 OpenCLIP를 넘어선 범용 visual feature
[논문리뷰] DINO: Emerging Properties in Self-Supervised Vision Transformers (ICCV 2021)
label 없는 self-distillation로 ViT를 학습해 attention map에 segmentation이 창발하고 k-NN 분류 78.3%에 도달하는 DINO
[논문리뷰] SAM 3: Segment Anything with Concepts (ICLR 2026)
noun phrase와 exemplar prompt로 concept의 모든 instance를 검출·분할·추적하는 promptable concept segmentation 모델 SAM 3 논문 리뷰
[논문리뷰] Khronos: A Unified Approach for Spatio-Temporal Metric-Semantic SLAM in Dynamic Environments (RSS 2024)
단기 dynamics와 장기 변화를 object fragment factorization으로 통합해 실시간 4D spatio-temporal map을 만드는 Khronos 논문 리뷰
[논문리뷰] GenZ-ICP: Generalizable and Degeneracy-Robust LiDAR Odometry Using an Adaptive Weighting (RA-L 2025)
point-to-plane과 point-to-point residual을 평면성 비율 기반 adaptive weight로 결합해 복도 degeneracy에 강건한 LiDAR odometry 논문 리뷰
[논문리뷰] FoundationStereo: Zero-Shot Stereo Matching (CVPR 2025)
1M 합성 데이터셋과 monocular prior 적응, disparity transformer로 zero-shot stereo matching을 실현한 논문 리뷰
[논문리뷰] 3DGS-CD: 3D Gaussian Splatting-based Change Detection for Physical Object Rearrangement (RA-L 2025)
3DGS novel view 렌더링과 EfficientSAM zero-shot 분할로 재배치된 물체의 3D mask와 6D pose 변화를 추정하는 change detection 논문 리뷰
[논문리뷰] Living Scenes: Multi-object Relocalization and Reconstruction in Changing 3D Environments (CVPR 2024)
SE(3)-equivariant 표현 하나로 시간차 scan의 instance matching·registration·reconstruction을 함께 푸는 MoRE² 논문 리뷰
[논문리뷰] FoundationPose: Unified 6D Pose Estimation and Tracking of Novel Objects (CVPR 2024)
CAD model 유무와 무관하게 novel object의 6D pose estimation과 tracking을 하나의 framework로 통합한 FoundationPose 논문 리뷰
[논문리뷰] π³: Permutation-Equivariant Visual Geometry Learning (ICLR 2026)
기준 view를 없애고 permutation-equivariant 구조로 affine-invariant pose와 scale-invariant point map을 예측하는 π³ 논문 리뷰
[논문리뷰] MapAnything: Universal Feed-Forward Metric 3D Reconstruction (3DV 2026)
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[논문리뷰] VGGT: Visual Geometry Grounded Transformer (CVPR 2025)
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[논문리뷰] GoTrack: Generic 6DoF Object Pose Refinement and Tracking (CVPRW 2025)
optical flow로 model-to-frame과 frame-to-frame registration을 결합해 unseen object의 6DoF pose를 정제·추적하는 GoTrack 논문 리뷰
[논문리뷰] CoTracker3: Simpler and Better Point Tracking by Pseudo-Labelling Real Videos (ICCV 2025)
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[논문리뷰] CoTracker: It is Better to Track Together (ECCV 2024)
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[논문리뷰] Depth Anything 3: Recovering the Visual Space from Any Views (2025)
depth와 ray map을 최소 prediction target으로 삼아 plain transformer 하나로 any-view geometry를 통일한 Depth Anything 3 논문 리뷰
[논문리뷰] Depth Anything V2 (NeurIPS 2024)
실측 label을 전부 synthetic 이미지로 바꾸고 62M pseudo-labeled 실사 이미지로 증류해 정밀도와 robustness를 함께 잡은 Depth Anything V2 논문 리뷰
[논문리뷰] Depth Anything: Unleashing the Power of Large-Scale Unlabeled Data (CVPR 2024)
62M unlabeled 이미지 self-training과 DINOv2 feature alignment로 만든 zero-shot MDE foundation model, Depth Anything 논문 리뷰
[논문리뷰] Grounding Image Matching in 3D with MASt3R (ECCV 2024)
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[논문리뷰] DUSt3R: Geometric 3D Vision Made Easy (CVPR 2024)
카메라 calibration도 pose도 없이 이미지 쌍에서 pointmap을 직접 회귀해, depth·대응·pose·3D 복원까지 기하 3D 비전 과제 전체를 하나의 모델로 푸는 DUSt3R 논문 리뷰
[논문리뷰] FlashAttention: Fast and Memory-Efficient Exact Attention with IO-Awareness (NeurIPS 2022)
attention의 병목을 FLOPs가 아닌 HBM 접근으로 규정하고 tiling·recomputation으로 O(N) 메모리의 exact attention을 구현한 FlashAttention 논문 리뷰
[논문리뷰] SAM-6D: Segment Anything Model Meets Zero-Shot 6D Object Pose Estimation (CVPR 2024)
SAM 기반 ISM과 background token point matching의 PEM으로 zero-shot 6D pose를 구하는 SAM-6D 논문 리뷰
[논문리뷰] PPO: Proximal Policy Optimization Algorithms (2017)
clipped surrogate objective로 TRPO의 안정성을 1차 최적화만으로 달성한 PPO 논문 리뷰
공부
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 4: Covariance Intersection
상관을 모르는 두 추정치를 합칠 때 정보 덧셈이 무너지는 이유, Covariance Intersection의 식·consistency 증명·ω 선택, Split CI와 ICI, SE(3) pose fusion 적용
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 3: SE(3) Pose 불확실성과 6DoF Pose Fusion
SE(3)의 exp/log와 접공간 Gaussian, left/right perturbation, adjoint 기반 covariance 전파, error-state KF, 6DoF pose fusion
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 2: Kalman Filter와 Information Filter
Bayes filter에서 Kalman filter 유도, Kalman gain의 정보 가중 평균 해석, information filter의 덧셈 update와 다중 센서 fusion, EKF consistency
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 1: Gaussian 불확실성, Information Matrix, Hessian
covariance와 information matrix의 이중성, least squares Hessian이 곧 information matrix인 이유(Laplace 근사, Fisher 정보)
[공부] Stereo Matching: 원리부터 고전 알고리즘, 학습 기반, Foundation Model까지
disparity 기하 원리, SGM(SGBM), cost volume CNN과 RAFT/IGEV, FoundationStereo까지 stereo matching 방법론 총정리
[공부] PnP 풀이법 총정리: P3P, DLT, EPnP, IPPE, SQPnP
P3P부터 DLT, EPnP, IPPE, SQPnP까지 자주 쓰이는 PnP 풀이법의 원리와 정확도·복잡도 비교
[공부] 로봇 calibration을 위한 Kabsch 알고리즘: 기준점·측정점 정렬의 수학
기준점·측정점을 잇는 최적 rigid transform (R, t)을 SVD 한 번으로 구하는 Kabsch 알고리즘
[공부] 3D Reconstruction ⑤ 신경망 기반 표현: NeRF vs 3DGS
volume rendering의 NeRF와 rasterization의 3DGS, 신경망 기반 연속 표현 비교
[공부] 3D Reconstruction ④ voxel·volume 표현: TSDF와 Marching Cubes
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outlier 필터와 voxel downsampling으로 point cloud를 다듬는 전처리 기법
[공부] 3D Reconstruction ② SfM·MVS: 이미지 뭉치에서 dense 3D까지, 전통 파이프라인
SfM(incremental·bundle adjustment)과 MVS로 이어지는 전통 3D reconstruction 파이프라인
[공부] 3D Reconstruction ① 기초 기하학: camera calibration과 다중 시점 기하학
카메라 투영 모델·calibration·epipolar geometry·RANSAC·triangulation까지, 두 시점 3D 복원의 기하학
[공부] 로봇 비전을 위한 3D Reconstruction: 학습 로드맵
기초 기하학부터 point cloud·voxel·mesh, NeRF·3DGS까지 이어지는 3D Reconstruction 학습 트리
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CAD·참조 이미지만으로 novel object의 6DoF를 추정하는 FoundationPose와 SAM-6D
[공부] point cloud 정합 기반 6DoF 추정: ICP, FPFH, TEASER++
ICP·FPFH+RANSAC·TEASER++로 관측 point cloud를 모델에 정합하는 registration 기반 6DoF 추정
[공부] 마커 & 기하 기반 6DoF 추정: fiducial marker, PnP, LINEMOD
fiducial marker와 PnP 풀이법(P3P·EPnP·IPPE), 평면 pose ambiguity, template 기반 LINEMOD까지 전통 기하 기반 6DoF 추정
[공부] 매니퓰레이터 조작을 위한 6DoF 포즈 추정: 개요와 방법론 분류
로봇 매니퓰레이션을 위한 6DoF pose 추정의 필요성과 마커·점 정합·모델 기반 세 갈래 방법론 개요
Robotics
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 4: Covariance Intersection
상관을 모르는 두 추정치를 합칠 때 정보 덧셈이 무너지는 이유, Covariance Intersection의 식·consistency 증명·ω 선택, Split CI와 ICI, SE(3) pose fusion 적용
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 3: SE(3) Pose 불확실성과 6DoF Pose Fusion
SE(3)의 exp/log와 접공간 Gaussian, left/right perturbation, adjoint 기반 covariance 전파, error-state KF, 6DoF pose fusion
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 2: Kalman Filter와 Information Filter
Bayes filter에서 Kalman filter 유도, Kalman gain의 정보 가중 평균 해석, information filter의 덧셈 update와 다중 센서 fusion, EKF consistency
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 1: Gaussian 불확실성, Information Matrix, Hessian
covariance와 information matrix의 이중성, least squares Hessian이 곧 information matrix인 이유(Laplace 근사, Fisher 정보)
[논문리뷰] Khronos: A Unified Approach for Spatio-Temporal Metric-Semantic SLAM in Dynamic Environments (RSS 2024)
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[논문리뷰] GenZ-ICP: Generalizable and Degeneracy-Robust LiDAR Odometry Using an Adaptive Weighting (RA-L 2025)
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RL
[논문리뷰] PPO: Proximal Policy Optimization Algorithms (2017)
clipped surrogate objective로 TRPO의 안정성을 1차 최적화만으로 달성한 PPO 논문 리뷰
AI
[논문리뷰] FlashAttention: Fast and Memory-Efficient Exact Attention with IO-Awareness (NeurIPS 2022)
attention의 병목을 FLOPs가 아닌 HBM 접근으로 규정하고 tiling·recomputation으로 O(N) 메모리의 exact attention을 구현한 FlashAttention 논문 리뷰