[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 4: Covariance Intersection
상관을 모르는 두 추정치를 합칠 때 정보 덧셈이 무너지는 이유, Covariance Intersection의 식·consistency 증명·ω 선택, Split CI와 ICI, SE(3) pose fusion 적용
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[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 3: SE(3) Pose 불확실성과 6DoF Pose Fusion
SE(3)의 exp/log와 접공간 Gaussian, left/right perturbation, adjoint 기반 covariance 전파, error-state KF, 6DoF pose fusion
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 2: Kalman Filter와 Information Filter
Bayes filter에서 Kalman filter 유도, Kalman gain의 정보 가중 평균 해석, information filter의 덧셈 update와 다중 센서 fusion, EKF consistency
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 1: Gaussian 불확실성, Information Matrix, Hessian
covariance와 information matrix의 이중성, least squares Hessian이 곧 information matrix인 이유(Laplace 근사, Fisher 정보)
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disparity 기하 원리, SGM(SGBM), cost volume CNN과 RAFT/IGEV, FoundationStereo까지 stereo matching 방법론 총정리
[논문리뷰] DINOv3: Self-supervised Learning for Vision at Scale (Meta AI, 2025)
7B ViT와 Gram anchoring으로 dense feature 붕괴를 잡고 frozen backbone만으로 종합 SOTA를 달성한 SSL foundation model
[논문리뷰] DINOv2: Learning Robust Visual Features without Supervision (TMLR 2024)
curated LVD-142M 데이터와 개선된 iBOT 기반 recipe로 ViT-g(1.1B)를 학습하고 distillation로 전파해 OpenCLIP를 넘어선 범용 visual feature
[논문리뷰] DINO: Emerging Properties in Self-Supervised Vision Transformers (ICCV 2021)
label 없는 self-distillation로 ViT를 학습해 attention map에 segmentation이 창발하고 k-NN 분류 78.3%에 도달하는 DINO
[논문리뷰] SAM 3: Segment Anything with Concepts (ICLR 2026)
noun phrase와 exemplar prompt로 concept의 모든 instance를 검출·분할·추적하는 promptable concept segmentation 모델 SAM 3 논문 리뷰
[논문리뷰] Khronos: A Unified Approach for Spatio-Temporal Metric-Semantic SLAM in Dynamic Environments (RSS 2024)
단기 dynamics와 장기 변화를 object fragment factorization으로 통합해 실시간 4D spatio-temporal map을 만드는 Khronos 논문 리뷰