[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 4: Covariance Intersection
상관을 모르는 두 추정치를 합칠 때 정보 덧셈이 무너지는 이유, Covariance Intersection의 식·consistency 증명·ω 선택, Split CI와 ICI, SE(3) pose fusion 적용
공부 · Robotics
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 3: SE(3) Pose 불확실성과 6DoF Pose Fusion
SE(3)의 exp/log와 접공간 Gaussian, left/right perturbation, adjoint 기반 covariance 전파, error-state KF, 6DoF pose fusion
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 2: Kalman Filter와 Information Filter
Bayes filter에서 Kalman filter 유도, Kalman gain의 정보 가중 평균 해석, information filter의 덧셈 update와 다중 센서 fusion, EKF consistency
[공부] 상태 추정과 Sensor Fusion 1: Gaussian 불확실성, Information Matrix, Hessian
covariance와 information matrix의 이중성, least squares Hessian이 곧 information matrix인 이유(Laplace 근사, Fisher 정보)