[공부] 3D Reconstruction ① 기초 기하학: camera calibration과 다중 시점 기하학
카메라 투영 모델·calibration·epipolar geometry·RANSAC·triangulation까지, 두 시점 3D 복원의 기하학
카메라 투영 모델·calibration·epipolar geometry·RANSAC·triangulation까지, 두 시점 3D 복원의 기하학
기초 기하학부터 point cloud·voxel·mesh, NeRF·3DGS까지 이어지는 3D Reconstruction 학습 트리
clipped surrogate objective로 TRPO의 안정성을 1차 최적화만으로 달성한 PPO 논문 리뷰
CAD·참조 이미지만으로 novel object의 6DoF를 추정하는 FoundationPose와 SAM-6D
ICP·FPFH+RANSAC·TEASER++로 관측 point cloud를 모델에 정합하는 registration 기반 6DoF 추정
fiducial marker와 PnP 풀이법(P3P·EPnP·IPPE), 평면 pose ambiguity, template 기반 LINEMOD까지 전통 기하 기반 6DoF 추정
로봇 매니퓰레이션을 위한 6DoF pose 추정의 필요성과 마커·점 정합·모델 기반 세 갈래 방법론 개요